Manipulators UUV: Πάρτε μια λαβή

Η ηλεκτρική εργασία του Oceaneering eNovus ROV με χειροκίνητη διεπαφή εργαλείων. (Εικόνα: Ωκεανία)

Ενώ η εστίαση σε υποθαλάσσια οχήματα είναι για τα οχήματα, υπάρχει επίσης μεγάλη έμφαση πίσω από τις σκηνές για τη δημιουργία ηλεκτρικών εργαλείων. Η βιομηχανία έχει στηριχθεί σε υδραυλικά εργαλεία από τη στιγμή που χρησιμοποιήθηκαν εργαλεία, με τα οφέλη και τα μειονεκτήματα που έρχονται μαζί της. Ηγετική θέση στο πεδίο είναι η Schilling Robotics, τώρα μέλος της ομάδας TechnipFMC. Αλλά, για τα ηλεκτρικά οχήματα που πραγματικά κάνουν τα περισσότερα από τα ηλεκτρικά, πρέπει πραγματικά να είναι απαλλαγμένα από τα βάρη των υδραυλικών συστημάτων. Οι προμηθευτές έρχονται με λύσεις.

Ηλεκτρικός χειρισμός
Η Saab Seaeye είναι ήδη πολύ έμπειρη με ηλεκτροκίνητη τεχνολογία, έχοντας τον ευρύτερο στόλο ηλεκτρικών οχημάτων. Τώρα προσθέτει επίσης ένα ηλεκτρικό χειριστήριο στην εργαλειοθήκη του.

Είναι ένας ηλεκτρικός χειριστής επτά λειτουργιών που προσφέρει προηγμένες δυνατότητες ελέγχου για να «βελτιώσει την εμπειρία του χειριστή και να αυξήσει την επιχειρησιακή αποτελεσματικότητα», λέει ο Matt Bates, Διευθυντής Πωλήσεων της Saab Seaeye. Ο χειριστής Saab Seaeye έχει μέγιστη εμβέλεια 1,9 μέτρων με χωρητικότητα ανελκυστήρα μεταξύ 125 κιλών και 455 κιλά με ελάχιστη επέκταση.

Έχει ένα προηγμένο σύστημα ευφυούς ελέγχου, σε συνδυασμό με ένα σύστημα αντίληψης, καθιστά δυνατή την παράδοση αυτοματοποιημένης εποπτείας. Αυτό περιλαμβάνει έλεγχο τελικού σημείου, πρόβλεψη σύγκρουσης, ανίχνευση και πρόληψη.

"Ο μεγαλύτερος χειρισμός του χειριστή προέρχεται από το σχεδιασμό ενός συστήματος με φρεναρισμένες, ηλεκτρικές περιστροφικές αρθρώσεις και μια έξυπνη, κατανεμημένη αρχιτεκτονική ελέγχου που προσφέρει ανατροφοδότηση θέσης και ισχύος", λέει ο Bates. "Το αποτέλεσμα είναι ένας χειριστής με την ικανότητα των υπαρχόντων χειριστών υδραυλικής κατηγορίας εργασίας να είναι πιο ακριβής, πιο επιδεξιός και πιο ικανός να υιοθετεί προηγμένες τεχνικές ελέγχου του ΑΙ.

Ο Bates λέει ότι η εξέλιξη έχει προχωρήσει αρκετά με τη δοκιμή όλων των αρθρώσεων πυρήνα και δομικών στοιχείων. Ένας πρώτος βραχίονας πρωτότυπου θα δοκιμαστεί τον Μάρτιο, με ένα πρώτο εξάμηνο ανάπτυξης και στη συνέχεια οι πρώτες παραδόσεις παραγωγής που αναμένονται στο τέλος του έτους.

Ενώ ο χειριστής θα είναι γενικά διαθέσιμος στην αγορά, ένα ζευγάρι θα εγκατασταθεί ως πρότυπο στο νέο ηλεκτρικό όχημα κατηγορίας εργασίας της Saab Seaeye. Περισσότερα για εκείνη την άλλη φορά.

Ηλεκτρικό χειριστή του Saab Seaeye. (Φωτογραφία: Saab Seaeye)
Λήψη λαβής
Το Grip Offshore εργάζεται επίσης σε έναν πλήρως ηλεκτρικό χειριστή, που ονομάζεται eManip7. Ο Διευθύνων Σύμβουλος της εταιρείας Bjarte Nedrehagen επισημαίνει ότι σήμερα τα περισσότερα ηλεκτρικά υποβρύχια οχήματα (ROV) εξακολουθούν να χρησιμοποιούν υδραυλικούς χειριστές. Το 2018, η εταιρεία υπέγραψε συμφωνία LOOP με την Equinor Technology Ventures για να αναπτύξει έναν ηλεκτρικό χειριστή επτά λειτουργιών παρόμοιο με το σχεδιασμό και τη φυσική ικανότητα σε ένα Schilling Titan 4, χρησιμοποιώντας τους τυποποιημένους έξυπνους ενεργοποιητές της Grip Offshore ως ρομποτικούς συνδέσμους και δυνατότητες ελέγχου κίνησης ένα υδραυλικό σύστημα.

Ο πυρήνας του έργου αναπτύσσει λογισμικό ελέγχου κίνησης που θα επιτρέψει τη χρήση χειριστηρίου χειρισμού Titan 4. Μια άλλη νορβηγική εταιρεία, η IKM Technology, είναι συνεργάτης στο έργο.

Ο Nedrehagen δήλωσε στον OE τον Tau, «Είναι μια συντηρητική αγορά», με μια «αν δεν είναι σπασμένη, μην το διορθώσετε» στάση και συμβιβαστικά μοντέλα που εμποδίζουν την υιοθέτηση νέων τεχνολογιών ». Αλλά, η αλλαγή συμβαίνει και είναι πρόθυμη να δει μια βιομηχανική τυποποιημένη διεπαφή για τα εργαλεία υποθαλάσσιας, ώστε να είναι ευκολότερο για τους εναλλακτικούς προμηθευτές να παρέχουν εξοπλισμό.

Μια νέα ιδέα
Η Oceaneering έχει αναπτύξει μια εντελώς νέα ιδέα για το όχημα της Ελευθερίας. Έχει σχεδιάσει μια διεπαφή εργαλείων που μπορεί να λειτουργήσει είτε εντός του οχήματος, π.χ. προς τα εμπρός είτε προς τα κάτω, περιστρέφοντάς την κατά 90 μοίρες. Το τακτοποιημένο πράγμα, Torleif Carlsen, μηχανικός έρευνας και σχεδίασης, Oceaneering, είπε στην ΟΕ κατά την εκδήλωση Tau, είναι ότι όλα τα "smarts" για τη λειτουργία των εργαλείων, συμπεριλαμβανομένων των κινητήρων, βρίσκονται στο όχημα, έτσι ώστε τα εναλλάξιμα εργαλεία μπορεί να διατηρηθεί, έτοιμο προς χρήση, υποθαλάσσιο) μπορεί να είναι όσο το δυνατόν απλούστερο και δυναμικότερο.

"Είναι μια μηχανική διεπαφή με όλα τα μυαλά μέσα στο AUV [αυτόνομο υποβρύχιο όχημα]", λέει. Αυτά τα "smarts" αποτελούνται από δύο μοτέρ, ανεξαρτήτως ελεγχόμενων, που μπορούν να λειτουργούν με πολλαπλές λειτουργίες μέσα στα επιμέρους εργαλεία, συμπεριλαμβανομένου ενός αρπάγου, μιας βούρτσας καθαρισμού, ενός ανιχνευτή CP και ενός κόφτη Softline σε μία με έξοδο μέχρι 2700nm. Δεν είναι απλώς πρακτικό για εργαλεία. κατά την φόρτωση, ένας κινητήρας κινεί έναν μηχανισμό ασφάλισης για να συγκρατήσει το όχημα στο σύστημα σύνδεσης του. Η πρωτοποριακή διεπαφή παρέχει επίσης άκαμπτη σύνδεση ισχύος και επικοινωνιών.

"Όταν εξετάσαμε αυτή την προσέγγιση, είδαμε ότι μπορούμε να κάνουμε πολύ περισσότερα", λέει ο Carlsen. "Μπορούμε ακόμη να βάλουμε μια έλικα (στη διασύνδεση), για τις εργασίες μεγάλης εμβέλειας. Αυτή είναι ακριβώς η κορυφή του παγόβουνου. " Μια άλλη ιδέα είναι να το χρησιμοποιήσει για να πετάξει έξω ένα μικρό drone από αυτό το interface για την ελευθερία, όταν ίσως μια εναλλακτική οπτική γωνία είναι απαραίτητη. Επιπλέον, επειδή είναι ηλεκτρικό, όταν εφαρμόζει ροπή, είναι σε θέση να αντιληφθεί την περιστροφική ροπή που εφαρμόζεται (κάτι που δεν μετράται με τα υπάρχοντα υδραυλικά συστήματα).

Ενώ έχει σχεδιαστεί για την ελευθερία, η ιδέα είναι η διεπαφή να είναι συμβατή με ολόκληρο τον στόλο των ROVs της Oceaneering, λέει ο Carlsen. Αυτή η εξέλιξη θα περιλαμβάνει μια φορητή έκδοση της διεπαφής για τις παραδοσιακές ROVs κατηγορίας εργασίας και θα επιτρέψει σε ολόκληρο τον στόλο να κάνει χρήση της σουίτας εργαλείων υποθαλάσσιων.

Το Freedom ROV του Oceaneering με το εργαλείο αρπάγης που συνδέεται μέσω συστήματος διασύνδεσης (Εικόνα: Oceaneering)